Producent af LRA-motorer (lineær resonant aktuator)
Leader Micro-virksomhedensLRA-vibrator skaber vibrationeroghaptisk feedbacki Z-retning og X-retning. Det er anerkendt, at det overgår ERM'er i responstid og levetid, hvilket gør det fordelagtigt for håndsæt og bærbar vibrationsteknologi.
LRA-vibrationsmotoren leverer stabile frekvensvibrationer, samtidig med at den bruger mindre strøm og forbedrer kvaliteten af brugernes haptiske oplevelser. Den opnår vertikal vibration gennem elektromagnetisk kraft og resonanstilstand, som udløses af sinusbølgegenererede vibrationer.
Som professionelmikrolineær motorproducent og leverandør i Kina, kan vi imødekomme kundernes behov med specialfremstillede lineære motorer af høj kvalitet. Hvis du er interesseret, er du velkommen til at kontakte Leader Micro.
Hvad vi producerer
LRA (Lineær resonant aktuator) motor er en AC-drevet vibrationsmotor med en diameter primært på8 mm, som almindeligvis anvendes i haptisk feedback-applikationer. Sammenlignet med traditionelle vibrationsmotorer er LRA-vibrationsmotorer mere energieffektive. De tilbyder en mere præcis respons med en hurtig start/stop-tid.
Vores møntformede lineære resonante aktuator (LRA) er designet til at oscillere langs Z-aksen, vinkelret på motoroverfladen. Denne specifikke Z-aksevibration er meget effektiv til at overføre vibrationer i bærbare applikationer. I applikationer med høj pålidelighed (Hi-Rel) kan en LRA-motor være et levedygtigt alternativ til børsteløse vibrationsmotorer, fordi den eneste interne komponent, der er udsat for slid og svigt, er fjederen.
Vores virksomhed er forpligtet til at levere lineære resonante aktuatorer af høj kvalitet med brugerdefinerede specifikationer for at imødekomme vores kunders forskellige behov. Interesseret i lette og effektive løsninger? Opdag hvordan voreskerneløse motorerleverer exceptionel hastighed og præcision!
Z-akse LRA vibrationsmotorer: Kompakte, alsidige taktile løsninger
VoresZ-akse vibrationsmotorer(fra LEADER) leverer præcis og responsiv haptisk feedback i ultrakompakte formater – ideelt til enheder, hvor pladsen er begrænset.
Fås i flere konfigurationer (f.eks.6 mm × 2,5 mm), understøtter disse vibrationsmotorer fleksibel integration (medFPCB- eller ledningsforbindelser) for at passe til forskellige produktdesigns (smarte wearables, små apparater, bærbar elektronik).
Hver model balancerer miniaturisering med pålidelig vibrationsydelse, hvilket gør dem til et godt valg til kompakte enheder med høj efterspørgsel.
X-akse vibrationsmotorer: Slanke, højtydende haptiske løsninger
LEADERs X-akse vibrationsmotorer levererMålrettet, ensartet taktil feedback i en lavprofileret, rektangulær formfaktor – perfekt til enheder, der kræver flad, pladsbesparende komponentintegration.
Tilgængelig i8×9 mm (LD0809AA)og8×15 mm (LD0815AA) størrelser, disse LRA-vibrationsmotorer genererer pålidelige vibrationer i X-retningen, hvilket gør dem ideelle til slanke produkter somsmartphones, tablets og tyndt smart tilbehør.
Deres kompakte, strømlinede design sikrer nem montering uden at gå på kompromis med den haptiske responsivitet.
| Modeller | Størrelse (mm) | Nominel spænding (V) | Nominel strøm (mA) | Frekvens | Spænding | Acceleration |
| LD0825 | φ8*2,5 mm | 1,8 Vrms ACSinusbølge | 85mA Maks. | 235 ± 5 Hz | 0,1~1,9 Vrms AC | 0,6 gr. min. |
| LD0832 | φ8*3,2 mm | 1,8 Vrms ACSinusbølge | 80mA Maks. | 235 ± 5 Hz | 0,1~1,9 Vrms AC | 1,2 gram min. |
| LD4512 | 4,0B x 12L 3,5 Hmm | 1,8 Vrms ACSinusbølge | 100mA Maks. | 235 ± 10 Hz | 0,1~1,85 Vrms AC | 0,30 gr min. |
| LD2024 | Diameter 20 mm x 24T | 1,2 Vms AC sinusbølge | 200mA Maks. | 65±10Hz | 0,1~1,2 Vrms AC | 2,5 ± 0,5 G |
Finder du stadig ikke det, du leder efter? Kontakt vores konsulenter for at høre mere om de tilgængelige produkter.
Anvendelse
De lineære resonante aktuatorer har nogle bemærkelsesværdige fordele: ekstremt høj levetid, justerbar vibrationskraft, hurtig respons, lav støj. De anvendes i vid udstrækning på elektroniske produkter, der kræver haptisk feedback, såsom smartphones, wearables, VR-headset og spillekonsoller, hvilket forbedrer brugeroplevelsen.
Smartphones
En lineær vibrationsmotor bruges almindeligvis i smartphones til haptisk feedback, f.eks. til at give taktile reaktioner ved skrivning og tryk på knapper. Brugere kan mærke den præcise feedback gennem fingerspidserne, hvilket forbedrer den samlede skrivenøjagtighed og reducerer skrivefejl. Derudover kan lra haptisk motor give vibrationsadvarsler ved notifikationer, opkald og alarmer. Det kan forbedre det samlede brugerengagement.
Bærbare enheder
Lineære motorvibrationer findes også i wearables, såsom smartwatches, fitnesstrackere og andre bærbare enheder. Lineære resonante aktuatorer kan give vibrationsalarmer for indgående opkald, beskeder, e-mails eller alarmer, så brugerne kan holde kontakten med verden uden at afbryde deres daglige aktiviteter. Derudover kan mikrolineære motorer give haptisk feedback til fitnesssporing, såsom sporing af skridt, kalorier og puls.
VR-headset
Brugerdefinerede lineære motorer kan også findes i VR-headset, såsom Oculus Rift eller HTC Vive, til sensorisk fordybelse. Brugerdefinerede lineære motorer kan levere en række vibrationer, der kan simulere forskellige fornemmelser i spillet, såsom at skyde, slå eller eksplodere. LRA-motorer tilføjer et ekstra lag af realisme til virtual reality-oplevelser.
Spillekonsoller
Brugerdefinerede lineære motorer bruges også i spilcontrollere til haptisk feedback. Disse motorer kan give vibrationsfeedback til vigtige begivenheder i spillet, såsom succesfulde hits, nedbrud eller andre spilhandlinger. De kan give spillerne en mere fordybende spiloplevelse. Disse vibrationer kan også give fysiske signaler til spillerne, såsom at advare dem, når et våben er klar til at blive affyret eller genladt.
Kort sagt er brugen af lineære aktuator-vibrationsmotorer udbredt, lige fra smartphones til spillekonsoller, og det kan forbedre brugeroplevelsen betydeligt i forskellige applikationer.
Hvordan LRA-motorer genererer vibrationer
Vores slanke, kompakte LRA-motorer er muliggjort af proprietært strukturelt design og patenterede teknologier – innovationer, der muliggør kraftfuld vibrationsoutput i en ultraminiaturiseret formfaktor.
Hvordan LRA-motorer genererer vibrationer
Inde i en LRA forbliver talespolen fast, mens den interagerer med en bevægelig magnetisk masse. Når spolen aktiveres, driver den denne masse til at oscillere op og ned mod interne fjedre. Denne gentagne bevægelse forskyder hele LRA-enheden, hvilket skaber den vibration, som brugerne oplever.
Denne mekanisme har ligheder med højttalerteknologi: ligesom højttalere (som konverterer vekselstrømssignaler til luftforskydning for at producere lyd), oversætter LRA'er vekselstrømsfrekvens (AC) og amplitude til fysisk vibrationsbevægelse via en hurtigt oscillerende magnetisk masse. I modsætning til højttalere (som fungerer på tværs af brede frekvensområder) er LRA-motorer dog præcisionstunet til specifikke frekvensbånd – hvilket gør dem ideelle til målrettede haptiske feedback-applikationer.
Lineære resonante aktuatorkomponenter
Lineære vibrationsmotorer: Hurtigere respons, præcis kontrol og smart bremsning
Lineære vibrationsmotorer (LRA'er) skiller sig ud ved deres ultrahurtige opstart – typisk inden for 5 til 10 millisekunder – en skarp kontrast til den langsommere respons hos excentriske roterende massemotorer (ERM).
Denne hurtige aktivering stammer fra den magnetiske kernes øjeblikkelige bevægelse: Når strømmen flyder gennem enhedens talespole, reagerer den magnetiske komponent øjeblikkeligt.
Til sammenligning kræver ERM-motorer tid til at nå driftshastigheden, før de genererer præcis vibration; selv når de overstyres for hurtigere acceleration, har ERM'er ofte brug for 20-50 millisekunder til at nå den ønskede vibrationsintensitet.
LRA-motorens egenskaber og funktioner
Karakteristika:
- Lavspændingsdrift:LRA-motoren har lavspændingsdrift på 1,8 V, hvilket gør den ideel til små elektroniske enheder, der kræver minimalt energiforbrug.
- Kompakt størrelse:LRA-motorens kompakte størrelse gør det muligt at bruge den i enheder med begrænset plads.
- Hurtig start/stop tid: LRA-motoren har en hurtig start/stop-tid, hvilket gør det muligt at give brugeren mere præcis haptisk feedback.
- Lav støj i drift:Disse motorer kører stille, hvilket er vigtigt for enheder, der kræver minimal støjgenerering.
- Tilpassede frekvens- og amplitudeindstillinger:Frekvens- og amplitudeindstillingerne for LRA-motoren kan tilpasses til specifikke enhedskrav.
Funktioner:
- LRA-motoren leverer præcis og effektiv haptisk feedback for at forbedre brugeroplevelsen med enheden.
- Den taktile fornemmelse fra LRA-motoren forbedrer brugerens oplevelse med enheden og gør den mere behagelig at bruge.
- LRA-motorer bruger lidt strøm, hvilket gør dem ideelle til enheder designet til at spare energi.
- LRA-motorer giver en mere kontrolleret og ensartet vibrationsrespons end traditionelle vibrationsmotorer.
- Frekvens- og amplitudeindstillingerne for LRA-motoren kan justeres for at imødekomme forskellige enhedsspecifikationer.
Vigtige designfokuspunkter for lokale og regionale myndigheder omfatter:
Fjederteknik og spændingsanalyse (for at balancere fleksibilitet og holdbarhed)
Optimering af elektromagnetisk felt (for effektiv kraftgenerering)
Vibrationskraftkontrol (for at sikre ensartet ydeevne og lang levetid)
En bemærkelsesværdig overvejelse for LRA'er er deres naturlige stoptid: på grund af kinetisk energi lagret i interne fjedre under drift, kan de tage op til300 millisekunderat dæmpe sig selv. Dette kan dog løses med aktiv bremsning: ved at ændre fasen af det AC-signal, der leveres til aktuatoren, ved at180 grader, genereres en modkraft for at modvirke fjederens svingning – hvilket stopper vibrationen omtrent10 millisekunderfor præcis styring efter behov.
Lineær resonant aktuator: Effektiv vibration via resonans
I modsætning til traditionelle designs, der direkte overfører svingspolekraft til overfladen, reducerer vores lineære resonante aktuator (LRA) strømforbruget ved at udnytte resonansfrekvensen i sit interne fjedersystem. Når svingspolen driver den magnetiske masse til at oscillere ved fjederens naturlige resonansfrekvens, forstærker enheden vibrationsamplituden langt mere effektivt – hvilket giver stærkere taktil feedback med mindre energi.
Denne LRA, der er drevet af en vekselstrøm, giver dig mulighed for uafhængigt at justere vibrationsfrekvens og amplitude for at finjustere den taktile oplevelse. Denne fleksibilitet adskiller den fra ERM-motorer, hvor frekvens og amplitude er uløseligt forbundet (ændring af den ene ændrer automatisk den anden).
Energibesparende applikation i den virkelige verden: Smarte wearables
For batteridrevne smartwatches (som er afhængige af kompakte komponenter med lavt strømforbrug) reducerer vores LRAs resonante design det vibrationsrelaterede strømforbrug med30%+ sammenlignet med traditionelle ERM'er. For eksempel: en fitnesstracker, der bruger denne LRA, kan opretholde skarp "notifikationsbuzz"-feedback, samtidig med at den forlænger den daglige batterilevetid med1,5 timer—et afgørende boost for enheder, hvor hver mAh tæller.
I touchscreen-controllere (bruges i industrielle paneler) reducerer LRA'ens uafhængige frekvens-/amplitudekontrol også unødvendigt energispild: den leverer præcis "klik"- eller "haptisk tekstur"-feedback kun, når den udløses, i stedet for at køre på en fast (og ofte overdrevet) udgang som ERM'er.
Vigtigste fordele ved LRA-vibrationsmotorer
Ultrahurtig respons starter op ikun 5-10 ms (langt hurtigere end ERM-motorer)), der muliggør øjeblikkelig og præcis haptisk feedback til tidsfølsomme interaktioner (f.eks. tryk på berøringsskærmen, notifikationsalarmer).
Energieffektivitet Udnytter fjederresonans til at forstærke vibrationsamplituden med minimalt strømforbrug – reducerer energiforbruget med30%+ i forhold tiltraditionelle motorer, der forlænger batterilevetiden for bærbare enheder (wearables, smartphones).
Uafhængig parameterstyring Tillader separat justering af vibrationsfrekvens og amplitude,understøtter brugerdefinerede taktile oplevelser (f.eks. tydelig "klik" vs. "summen"-feedback) som ERM-motorer ikke kan matche.
Kompakt og lavprofildesign Slanke, pladsbesparende formfaktorer (f.eks. små diametre/tykkelser) passer problemfrit ind i miniaturiserede produkter (smartwatches, ørepropper) uden at gå på kompromis med ydeevnen.
Præcis aktiv bremsning Kan stoppe vibrationer i ~10 ms(via180°AC-signalfaseskift), eliminerer vedvarende resonans og sikrer skarp feedbackafbrydelse on-demand.
Lineær resonansaktuator relaterede patenter
Vores virksomhed har opnået adskillige patentcertifikater relateret til vores LRA (Linear Resonant Actuator) motorteknologi, hvilket fremhæver vores brancheførende innovations- og forskningsindsats. Disse patenter dækker forskellige aspekter af vibrationsaktuatorteknologien, herunder dens design, fremstillingsproces og anvendelse. Vores patenterede teknologier gør det muligt for os at levere LRA-motorer af høj kvalitet, der er energieffektive og kan tilpasses vores kunders unikke behov.
Et af patenterne omhandler et design af en lineær vibrationsmotor med stor amplitude. En dæmpningspude er installeret på den anden side af monteringssiden af statorenheden og rotorenheden. Dæmpningspuden kan forhindre hårde kollisioner med huset, når rotorenheden vibrerer inde i huset, hvilket forlænger levetiden for den lineære vibrationsmotor. En magnetisk løkke er placeret på ydersiden af spolen for at øge amplituden af den lineære vibrationsmotor. Det kan også optimere den haptiske oplevelse ved brug af elektroniske enheder udstyret med lineære vibrationsmotorer.
Samlet set adskiller vores patenterede LRA-motorteknologi os fra andre aktører i branchen, hvilket giver os mulighed for at levere innovative og energieffektive produkter af høj kvalitet til vores kunder. Vi er fortsat engagerede i at fremme teknologisk innovation og levere banebrydende løsninger, der forbedrer brugeroplevelsen i elektroniske enheder.
Få Micro LRA-motorer i store mængder trin for trin
Ofte stillede spørgsmål om lineær haptisk motor
I modsætning tilvibrationsmotorer, som typisk anvender elektromekanisk kommutering,LRA (lineær resonant aktuator) vibrationsmotoreranvender en svingspole til at drive en masse og fungerer børsteløst. Dette design minimerer risikoen for fejl, fordi den eneste bevægelige del, der er udsat for slid, er fjederen. Disse fjedre gennemgår omfattende finite element-analyse (FEA) og fungerer inden for deres ikke-træthedsområde. Fejltilstande er primært relateret til ældning af interne komponenter på grund af reduceret mekanisk slid.
(Finite element analyse (FEA) er brugen af beregninger, modeller og simuleringer til at forudsige og forstå, hvordan et objekt kan opføre sig under forskellige fysiske forhold.)
Som følge heraf har LRA-vibrationsmotorer betydeligt længere gennemsnitlig tid til fejl (MTTF) end konventionelle børstede excentriske roterende masse (ERM) vibrationsmotorer.
LRA-motorer har generelt en længere levetid end de andre motorer.Levetiden under en tilstand på 2 sekunder tændt/1 sekund slukket er en million cyklusser.
Lineær vibrationsaktuator er kompatibel med en bred vifte af elektroniske enheder, såsom wearables, medicinsk udstyr og spilcontrollere.
Ja, en motordriver er nødvendig for at betjene de lineære vibrationsmotorer. Motordriveren kan også hjælpe med at kontrollere vibrationsintensiteten og beskytte motoren mod overbelastning.
Historien om lineære resonante aktuatorer (LRA) kan spores tilbage til brugen af excentriske roterende masse (ERM) vibrationsmotorer i personlige elektroniske enheder. Motorola introducerede først vibrationsmotorer i 1984 i sine BPR-2000 og OPTRX personsøgere. Disse motorer giver en lydløs måde at advare brugeren gennem vibrationer. Med tiden førte behovet for mere pålidelige og kompakte vibrationsløsninger til udviklingen af lineære resonante aktuatorer. LRA'er, også kendt som lineære aktuatorer, er mere pålidelige og ofte mindre end traditionelle ERM-motorer. De blev hurtigt populære i haptisk feedback-applikationer og grundlæggende vibrationsalarmer. I dag bruges LRA i vid udstrækning i forskellige elektroniske enheder såsom mobiltelefoner, smartphones, bærbare enheder og andre små enheder, der kræver vibrationsfunktionalitet. Deres kompakte størrelse og pålidelighed gør dem ideelle til at give taktil feedback for at forbedre brugeroplevelsen. Samlet set har udviklingen fra ERM-motorer til LRA'er i personlige elektroniske enheder revolutioneret den måde, enheder giver feedback til brugerne på, hvilket giver en mere raffineret og effektiv vibrationsoplevelse.
I modsætning til traditionelle børstede DC-vibrationsmotorer kræver lineære resonante aktuatorer (LRA) et AC-signal ved resonansfrekvensen for at fungere korrekt. De kan ikke styres direkte fra en DC-spændingskilde. Ledningerne til en LRA findes normalt i forskellige farver (rød eller blå), men de har ingen polaritet. Fordi styresignalet er AC, ikke DC.
I modsætning til børstede excentriske roterende masse (ERM) vibrationsmotorer påvirker justeringen af drivspændingens amplitude i LRA'en kun den påførte kraft (målt i G-kraft), men ikke vibrationsfrekvensen. På grund af dens smalle båndbredde og høje kvalitetsfaktor vil anvendelse af frekvenser over eller under LRA'ens resonansfrekvens resultere i reduceret vibrationsamplitude eller slet ingen vibration, hvis den afviger væsentligt fra resonansfrekvensen. Det er værd at bemærke, at vi tilbyder bredbånds-LRA'er og LRA'er, der opererer ved flere resonansfrekvenser.
Hvis du har specifikke krav eller yderligere spørgsmål, så giv os endelig besked, og vi vil med glæde hjælpe dig.
RA (Linear Resonant Actuator) er en aktuator, der genererer vibrationer. Den bruges almindeligvis i enheder som smartphones og spilcontrollere til at give taktil feedback. LRA fungerer ud fra resonansprincippet.
Den består af spoler og magneter. Når vekselstrøm passerer gennem spolen, skaber den et magnetfelt, der interagerer med magneten. Denne interaktion får magneten til at bevæge sig hurtigt frem og tilbage.
LRA er designet på en sådan måde, at den når sin naturlige resonansfrekvens under denne bevægelse. Denne resonans forstærker vibrationer, hvilket gør dem lettere for brugerne at registrere og opfatte. Ved at kontrollere frekvensen og intensiteten af vekselstrømmen, der passerer gennem spolen, kan enheden producere forskellige niveauer og mønstre af vibrationer.
Dette giver mulighed for en række haptiske feedback-effekter, såsom notifikationsvibrationer, berøringsfeedback eller fordybende spiloplevelser. Samlet set bruger LRA'er elektromagnetiske kræfter og resonansprincipper til at generere vibrationer, der producerer kontrolleret og mærkbar bevægelse.
Du skal angive motorens grundlæggende specifikationer, såsom: Dimensioner, anvendelser, spænding, hastighed. Det er bedre at give os prototypetegninger til applikationen, hvis det er muligt.
Vores mini-DC-motorer finder anvendelse i forskellige brancher såsom husholdningsapparater, kontorudstyr, sundhedspleje, luksuslegetøj, banksystemer, automatiseringssystemer, bærbare enheder, betalingsudstyr og elektriske dørlåse. Disse motorer er designet til at give pålidelig og effektiv ydeevne i disse forskellige applikationer.
Diameter6mm~12mm DC-mikromotor, Elektrisk motor, Børste-DC-motor,Børsteløs DC-motorMikromotor,lineær motor, LRA-motor,cylinder kerneløs vibrationsmotor, smt-motor osv.
Lær mere om LRA lineære vibrationsmotorer
1. Historien om LRA (lineær resonant aktuator)
Brugen af ERM-vibrationsmotorer i personlige elektroniske enheder blev først introduceret af Motorola i 1984. BPR-2000- og OPTRX-personsøgerne var blandt de første enheder, der inkorporerede denne funktion, hvilket giver lydløse opkaldsalarmer og kompakt vibrationsfeedback til brugeren. I dag tilbyder LRA'er (også kendt som lineære aktuatorer) høj pålidelighed i små størrelser. De bruges almindeligvis i haptisk feedback-applikationer og grundlæggende vibrationsalarmfunktioner. Lineære vibrationsmotorer bruges i vid udstrækning i mobiltelefoner, smartphones, bærbare enheder og andre små enheder, der kræver vibrationsfunktioner.
2. Driver-IC
Leader mikro lineærmotor LD0832 & LD0825 bør bruges med en driver-IC såsom TI DRV2604L eller DRV2605L. TI (Texas Instruments) sælger et evalueringskort med denne IC-chip på. Tjek linket: https://www.ti.com/lsds/ti/motor-drivers/motor-haptic-driver-products.page
Hvis du ønsker en mere omkostningseffektiv IC, kan vi anbefale dig kinesiske leverandører med samme ydeevne, men til en billig pris.
3. LRA som en kredsløbskomponent
Når LRA-motorer integreres i et kredsløb, forenkles de ofte ud over deres tilsvarende kredsløb, især når de drives af en dedikeret LRA-driverchip såsom DRV2603. Ved at forbinde LRA'en til de relevante ben på en separat IC kan designere og ingeniører spare tid og fokusere på andre aspekter af systemet.
Selvom LRA'er producerer mod-EMF, bruger mange LRA-drivere denne effekt som en sensormekanisme. Visse driver-IC'er måler mod-EMF. De bruger denne information til at justere frekvensen af driversignalet for at finde resonansen. Det gør det muligt for produktet at fungere inden for snævrere grænser og niveauer uanset forhold eller alder.
Det er vigtigt at bemærke, at LRA-motorer reelt er børsteløse. De lider ikke af de elektromagnetiske emissioner, der er forbundet med kommutatorbuer i DC ERM-motorer. Denne egenskab, der ligner børsteløse ERM-motorer, gør generelt LRA'er egnede til ATEX-certificeret udstyr.
4. Drivenhed af lineære resonante aktuatorer / lineære vibratorer
LRA lineære vibratorer kræver et AC-signal for at fungere, ligesom højttalere. Det er bedst at bruge et sinusbølgesignal ved resonansfrekvensen, som vist på figuren nedenfor.
Selvfølgelig kan amplituden af drevbølgeformen moduleres for at producere mere avancerede taktile feedbackeffekter.
5. Forlænget levetid for lineære vibratorer
LRA-vibrationsmotorer adskiller sig fra de fleste vibrationsmotorer ved, at de bruger en talespole til at drive massen, hvilket gør dem reelt børsteløse.
Dette design minimerer risikoen for fjederfejl, som er modelleret ved hjælp af finite element analyse (FEA) og fungerer i en ikke-udmattelseszone. Da mekanisk slid er minimalt, og den primære fejltilstand er begrænset til ældning af interne komponenter, er den gennemsnitlige tid til fejl (MTTF) betydeligt længere sammenlignet med konventionelle børstede excentriske roterende masse (ERM) vibrationsmotorer.
Kontakt din førende producent af lineære motorer
Vi hjælper dig med at undgå faldgruberne for at levere den kvalitet og værdi, dine mikro-LRA-motorer har brug for, til tiden og inden for budgettet.
